Bookvoed
Внешне решение этой задачи видится довольно-таки простым.
На каждый из четырех приводных валов колес (полуоси или тормозные диски) ставим
счетчики импульсов, либо оптические либо магнитные, если поизвращатся - индукционные.
Далее блок сравнения соотношения импульсов.
Простейший алгоритм:
Колесо у которого минимальная скорость вращения - остается без воздействия системы подтормаживания.
Каждое из остальных трех колес, каждое по своему раздельному каналу в зависимости от соотношения их скорости вращения по отношению к самому медленному подтормаживаются тем сильнее чем выше это соотношение скоростей вращения.
Блок подтормаживания может состоять из гидронасоса, создающего необходимое давление тормозной жидкости, небольшого гидроаккумулятора, гидрораспределителя с электрическим управлением на четыре линии и с четырьмя же электроклапанами сброса давления в тормозных гидроцилиндрах - при уравнивании скоростей вращения каждого из трех валов по отдельности по отношении к самому медленному.
Можно для этой системы применить тормозные суппорта, в которых установленно несколько поршней, на пример от "НИВЫ" где их три штуки, используя как основной тормоз два поршня, и третий как блокирующий в нашей системе блокировки.
Электроника в этой системе простейшая, ни каких компьютерных мозгов не потребуется, чистая электрика.
Думаю на наших скоростях, до 20 км/час должно сносно работать.
